当使用两个协同附加轴时，协同1轴必须为J7旋转轴，协同2轴必须为J8回转轴。当只使用一个协同附加轴时，协同1轴必须为J7旋转轴。

       下面按照两个协同附加轴距离说明校准步骤：

       回零：点击<运行准备>-<机器人零设置>-<确认>，弹出零点设置界面。

       按住安全开关，在持续按住<运行到零点>将各轴回零，包括外部附加轴。

       选择工具坐标号：

       点击<运行准备>-<工具坐标设置>-<确认>，在弹出的工具选择界面中选择合理的工具坐标号，点击<关闭>。工具坐标的具体操作请参考《系统操作说明书》。

       进入附加轴协同设置界面：

       点击<运行准备>-<附加轴协同设置>-<确认>弹出协同1、2开关界面：

       确认[关节坐标]下面的J7轴和J8轴数据是否为0。

       如果不为0，可以按住安全开关，再持续按住<协同1运行到零点>，将协同1轴运行到零位；再次按住安全开关，再按住<协同2运行到零点>，将2轴运行到零位。观察界面中的关节坐标数据，当J7和J8轴坐标均变为0时，表示两轴都回到零位。

       进入协同1校准界面：

       点击<协同1校准>按钮，弹出协同1校准界面：使用<↑> <↓> <←> <→>移动光标到[校准点]上，选择P1点。

       记录P1点：

       在协同1轴：J7轴翻转的变位机上，选择一个参考点。如下：


       将J7轴旋转到***个点P1位置。点击XYZ移动机器人，使机器人工具末端和变位机参考点位置重合。点击<记录当前点>，此时P1点下方的指示灯变为绿。P1点记录完成。

       记录P2点：

       将J7轴旋转到第二个点P2点位置。将J7轴旋转到***个点P2位置。点击XYZ移动机器人，使机器人工具末端和变位机参考点位置重合。点击<记录当前点>，此时P3点下方的指示灯变为绿。P2点记录完成。

       记录P3点：

       将J7轴旋转到第三个点P3点位置。将J7轴旋转到***个点P3位置。点击XYZ移动机器人，使机器人工具末端和变位机参考点位置重合。点击<记录当前点>，此时P3点下方的指示灯变为绿。P3点记录完成。

       协同1校准说明：

       校准点必须严格按照P1-P2-P3的顺序校准。

       P1-P2和P2-P3的角度要大于30度，P1-P3的角度要大于60度。两点之间的角度差越大，准确度越高。

       运动和记录P1、P2、P3点的过程中，要保证机器人姿态一致。即：记录P1点前调整好工具的姿态，运动和记录P1、P2、P3过程中，不能再变换姿态。

       校准P1，P2，P3点过程中，坐标系可以使用除关节坐标外的任意坐标系。

       校准参考点如果在协同2轴上，则在校准协同1时，不能动作协同2轴。



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