关于弧焊机器手的变位机臂长选配存在两个问题，一是下料精度低，达不到要求；二是组对设备精度低。由于切割下料的热变形，焊件的板坯误差较大。下道工序又在低精度的搭焊模上组对、制坯。这样， 生产的焊坯，满足不了示教精度要求。

       如果一个焊接工作单元，由一台弧焊机器手和一台或两台焊接变位机组成，要求周边设备的传动精度偏高，如要求变位机传动精度1米直径，容差±0.2。而普通的回转支承，1米直径的径向跳动量， 超过0.01mm普通减速机的传动间隙可以满足需求。

       弧焊机器手的焊接变位机虽然有4-6个轴，其焊枪可到达作业范围内的任意点以所需的姿态对焊件施焊，但在实际操作中，对于一些结构复杂的焊件，如果不将其适时变换位置，可能会和焊枪发生结构干涉，使焊枪无法沿设定的路径进行焊接。

       另外，弧焊机器手焊接变位机为了焊接质量，提高生产效率，往往要把焊缝调整到水平、船型等较佳位置进行焊接，因此，也需要焊件适时地变换位置。基于上述两个原因，变位机几乎都是配套出现的，其中以翻转机、变位机和回转台为多。

       通常，弧焊机器手焊接变位机的定位精度多在0.01 mm之间，于此相匹配，现以定位精度1mm计，比如500mm的焊缝，变位机械工作台的转角误差须控制在机器人焊接变位机0.04°以内；而对相距1000mm的焊缝，则须控制在0.02°机器人焊接变位机以内

       弧焊机器手的变位机臂的选配和精度要求





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