1. 对于二轴变位机，如果有数模 ，可以在RobotStudio的机械装置中，将变位机制作成外轴类型的机械装置，然后使用外轴向导进行自动moc参数创建。

       2. 在使用外轴向导时，以下地方要勾上 User Error Model（若此处为灰色，则是在制作机械装置是有问题，重新制作）。

       使用了Error模型后，可以在后续第4步分别对二轴变位机的2个轴进行校准，机器人会根据两个轴校准得到的结果自动重算二轴变位机DH模型

       若未使用Error模型后，在后续第4步时只能选择对变位机整体的Base进行校准，即机器人使用在moc中设置的二轴变位机DH模型参数，不可根据现场校准重算。

       3. 后续设置每个轴的电机，减速比等参数
       4. 重启后，即可在校准Base界面看到下图。
       即先对***个轴进行4点法校准，然后让1轴在0度，校准第二个轴。机器人会自动计算变位机内部DH并修改。

       5. 备份中，该变位机也被识别为IRBP_A类型，error_model使用ERROR


       6. 若二轴变位机没有模型，也可直接将以下文件保存为a_positioner.cfg，导入机器人后重启，再根据实际修改减速比，电机参数等。以下文件采用ERROR模型，即可现场对二轴变位机的每个轴进行校准，以实现二轴变位机与机器人的整体***联动






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