对于某些特殊的工件，例如相贯线型的焊缝，不同心的圆管，机器人如何与变为及进行协调焊接？


       如果机器人与变位机处于半联动状态，那么焊接过程中，工件旋转到一定角度后，与焊枪的姿态将不支持焊接继续。必须熄弧，再将工件旋转到某一定角度后才能继续焊接。



       而与机器人处于协调状态的变位机，则完全优化了这一现象。



       好了废话不多说，我们直奔主题：

       1、导入机器人系统和零件，机器人除了焊接要使用的弧焊包，无需添加其他选项。


       2、点击变位机基座校准


       3、创建一个尖锐的物体安装在变位机法兰盘上，用于和机器人校准


       4、将TCP对准物体***，然后每次变位机每次转动大概45度，修改位置，定义Z方向。


       5、重启后创建一个新的工件坐标系，更改其中的Ufprog的值为FALSE，Ufmec的值为变位机单元。在机器人使用此坐标系后，可跟变位机轻易实现协调焊接。



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